室町末期:小笠原頼勝が築城したと言われている。当時は横山城言われ、
頼勝の子:頼氏は横山大膳と称し、福知山盆地に勢力を誇った。
天正七年(1579) 織田信長の命を受けた明智光秀により横山城を落とし丹羽を平定した。
光秀は信長から丹羽を与えられ、横山城を大修復し福智山城と改名した。
天正十年(1582) 光秀は信長を倒したが秀吉に破れ丹羽は秀吉の領地になる。
天正十一年(1583) 秀吉の正室のねねの叔父にあたる杉原家次が城主となったが、家次が病死し、
丹羽の土豪で秀吉の配下の小野木重勝が3万石で城主となる。
慶長五年(1600) 関ヶ原の合戦では小野木氏は西軍に属した為切腹した。替わって有馬豊氏が八万石で入封した。
元和六年(1620) 豊氏が久留米に転封した後。岡部。稲葉。松平とかわり
寛文九年(1669) 朽木植昌が三万二千石で入封しそれ以後は朽木氏が十四代続き明治維新を向える。
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