建久元年(1190)、工藤左衛門尉祐経は鎌倉幕府から日向国の地頭職に任ぜられた。
祐経の嫡男・伊東祐時から6代目の祐持は足利尊氏に従って勲功を認められ、
建武2年(1335)都於郡300町を賜り、一族を連れて伊豆から移った。
この祐持が都於郡伊東氏の初代となり、建武4年(延元2、1337)城を築いて城主となった。
2代目・祐重が山城として改修した。その後、約240年間、
日向国を掌握した伊東氏が本城としたが、
天正5年(1577)12月、10代目伊東三位入道義祐の時、島津氏に敗れ都於郡城は落城し、
伊東氏は一族を連れて豊後に落ち延びていった。
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